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A zona onde atualmente se encontra o município é povoada há milénios, tendo sido encontrados vestígios que datam do Paleolítico. Em muitos dos montes da região existiram povoados, da Idade do Ferro. Atraídos pela riqueza dos solos e a abundância de recursos, os romanos também deixaram aqui as marcas visíveis da sua ocupação.

m meados do século XIII, o julgado maiato estendia-se desde a cidade do Porto até ao Ave e do mar até às serras. Em 1304, no entanto, as Terras da Maia foram integradas no termo do Porto, perdendo a autonomia administrativa e política. Em 1360, foram instituídos os primeiros donatários na região e, nesse ano, D. Pedro I doou o senhorio da Azurara, com o julgado da Maia, ao infante D. Dinis, seu filho.

A história deste município está, também, intimamente ligada à fundação da nacionalidade. Alguns autores defendem mesmo que o príncipe Afonso Henriques terá sido aqui educado, junto à família dos Mendes da Maia, a que pertenciam o arcebispo de Braga D. Paio Mendes e o famoso guerreiro Gonçalo Mendes da Maia, o "Lidador", assim chamado por ter entrado em constantes lutas destemidas contra os sarracenos.

Na época dos Descobrimentos, saíram da Maia, tecidas com as matérias-primas dos linhares locais, grande parte das velas que equiparam as caravelas portuguesas.

A Cidade da Maia é considerada como um importante centro cultural na região sendo de realçar variadas atividades ligadas ao teatro, à música, às artes plásticas e às tradições locais como as manifestações etnográficas visíveis nas festas religiosas que se realizam ao longo do ano. Também o Jardim Zoológico, o único do Norte devidamente organizado, é ponto de encontro para muitos visitantes.

Anualmente, a cidade recebe no Fórum da Maia o Festival Internacional de Teatro Cómico da Maia e a exposição mundial da World Press Photo.